Первая подводная лодка на Руси была создана еще во времена Петра I плотником Ефимом Никоновым. Но еще до этого казаки совершали «подводные плавания» перевернув свои чайки кверху дном. Лодка погружалась под воду, при этом сохраняя воздух. Об этом писал француз Фурье из рассказов жителей турецкого побережья, которые были свидетелями таких «подводных» набегов казаков. Других документальных подтверждений таких плаваний не было найдено. Зато много информации сохранилось «потаенном судне» Никонова, построенном в 1721 году. Это была модель боевого подводного судна, которое было построено в 1724 году. К сожалению, при спуске борта подлодки были повреждены и дали течь. А поскольку ремонт закончился только после смерти Петра, корабль был заброшен, а Никонов разжалован в плотники.
После этого о подводном кораблестроении в России вспомнили только в XVIII веке. Все проекты того времени были выполнены самоучками, которые не были знакомы с работами предшественников. Поэтому многие подлодки на самом деле не были способны совершать плавание. Среди таких проектов можно вспомнить лодки Раводановского и Торгованова, которые так и не были построены.
Один из самых известных изобретателей подлодок – Александровский, который придумал и «самодвижущуюся мину» в 1865 году. Правда, одновременно с ним работал Уайтхед, который собрал торпеду в 1867. Аналогичная ситуация была и с изобретением системы управления торпедой: в России ее придумали в 1887, а в США построили в 1892. Примерно в одно время было предложено и реализовано установить электродвигатель на подлодку. Российские изобретатели придумали и подводные минные тральщики, которые успешно применялись во время второй мировой.